Гранатомет РГ-6 (индекс ГРАУ 6Г30) был разработан в спешном порядке в 1993 году в ЦКИБ СОО (Центральное КБ Спортивного и Охотничьего оружия, г. Тула) для вооружения войск, действовавших против сепаратистов в Чечне. Мелкосерийное производство РГ-6 было начато в 1994 году на Тульском оружейном заводе, и гранатомет практически сразу же стал поступать в войска и некоторые подразделения МВД. В силу спешности разработки гранатометам ранних выпусков были присущи некоторые проблемы, в частности, ненадежное срабатывание УСМ. Создавался гранатомет РГ-6 под несомненным влиянием южно-африканского гранатомета Milkor MGL, однако в силу того, что в РГ-6 используются принципиально иные боеприпасы с улетающей гильзой, в его конструкции есть и ряд заметных отличий.
Гранатомет РГ-6 имеет револьверную схему, каморы барабана образованы шестью нарезными дульно-зарядными стволами от гранатометов ГП-25. Соответственно, снаряжение барабана осуществляется спереди, после откидывания передней части гранатомета с фальш-стволом вбок и вверх. В каморах гранаты удерживаются специальными пружинными фиксаторами. Вращение барабана осуществляется пружиной, взводимой в ручную в процессе перезарядки. Поворот барабана после каждого выстрела происходит при освобождении храповика в момент отпускания спускового крючка, что исключает попытку повторного накола давшей осечку гранаты. Кроме того, в случае затяжного выстрела осечная граната сразу же "уходит" от ствола, и автору известен как минимум один случай, когда затяжной выстрел в РГ-6 привел к разрушению оружия (к счастью, стрелок вовремя отбросил гранатомет в сторону и никто не пострадал). Ударно-спусковой механизм самовзводный, в основном заимствован от гранатомета ГП-25. Гранатомет оборудован фальш-стволом, имеющим гладкий (ненарезной) канал и служащим только для крепления передней рукоятки и прицела. Прицельные приспособления складные, ступенчатого типа. Приклад раздвижной телескопический, имеет резиновый амортизирующий затыльник