Ракетный комплекс, относящийся к условно легкому классу, УР-100Н был разработан в начале 70-х годов с целью замены межконтинентальной баллистической ракеты легкого класса УР-100. Главным разработчиком данного комплекса стало Центральное конструкторское бюро машиностроения, возглавляемое Генеральным конструктором В. Н. Челомеем.

УР-100Н представляет собой двухступенчатую ракету, использующую долгохранимое жидкое топливо и оборудованную системой индивидуального наведения с радиогидрокомандным управлением. По своей конструктивной компоновке УР-100Н схожа с УР-100, однако за счет увеличенного диаметра ракеты и удлиненных топливных баков, ее стартовая масса возросла более чем в два раза, а забрасываемый вес увеличился в 3.5 раза.

На первой ступени ракеты расположены четыре поворотных однокамерных жидкостных ракетных двигателя (ЖРД), в то время как на второй ступени находятся однокамерный маршевый ЖРД и рулевой ЖРД, который оснащен четырьмя поворотными соплами. Маршевые двигатели выполнены по замкнутой схеме, а рулевой двигатель — по открытой.