Разделившая вера: Почему сунниты и шииты вступили в вражду и каковы их исторические корни?

Эти крупнейшие направления в исламе зародились сразу после смерти пророка Мухаммеда в 632 году. В 656 году разногласия между ними привели к первой гражданской войне. С тех пор прошло больше тысячи лет, а шииты и сунниты продолжают враждовать друг с другом. В чем между ними принципиальная разница?